Rīgas Pantomīma dzimusi 1956. gada 19. novembrī. Ansambļa mākslinieciski idejiskajā pamatā stāv ģeniālā latviešu režisora un Latvijas Dailes teātra radītāja Eduarda Smiļģa trīs pamatpostulāti: skaidrība, kaislība, vienkāršība.

Gadu gaitā ansamblī nomainījušies 7 aktietu mīmu sastāvi, allaž uzturot ansambļa vidējo vecumu 21–23 gadu līmenī. Arī darbojušais aktieru mīmu sastāvs, tradicionāli variējas no 19–21.
No Rīgas Pantomīmas audzēkņiem izauguši daudzi šodien pazīstami latviešu mākslinieki, dizaineri, aktieri, režisori, uzņēmēji un sabiedriski darbinieki.

Ansamblim savulaik bijusi izdevība radoši tikties ar tādām pantomīmas mākslas zvaigznēm kā Marsels Marso, Ladislavs Fialka, Henriks Tomaševskis, Enrike Noisvanders u.c., taču Rīgas Pantomīma turpināja kopt savu stilu, kas reprezentējās kā lielajās filozofiskajās oriģināl-izrādēs: “Ceļš”, “Histrionu mistērija”, “Simfonija”, “Kurpe”, “Quo vadis”, gan plašai publikai tuvās nacionālās pantomīmās “Ak tu mana Tēvuzeme”. “Maize” u.c., kuras visas pakļautas domas, mūzikas, krāsu, rekvizītu un gaismu simbolikai.
Rīgas Pantomīmas akltiera-mīma virsuzdevums ir kustību un jūtu ekspresija! Tas sasniedzams pārvaldot visas cilvēka ķermeņa tehniskās iespējas, lai varētu brīvi, radoši pakļauties jūtu ekspersijai! Bez tā ikviens mīms pārvēršas vienkāršā marionetē.

Rīgas Pantomīma uz Rietumeim pirmo reizi izlauzās 1975. gadā, kad Hallē Starptautiskajā jaunatnes draudzības festivālā kopā ar sleveno Grētas Palukas Drēzdenes baletskolu ieguva zelta medaļu. Tālāk ārzemju braucieni veda uz Somiju (1981, 1988), Franciju (1984), Austriju (1985), Čehiju (1985), ASV (1987), Beļģiju un Holandi (1991) un atkal uz Vāciju (1989, 1991).

Pēc sarežģītajiem un grūtajiem Latvijas pārvērtību gadiem ansambļa atdzimšana sākās 1996. gada 19. novembrī, Rīgas Pantomīmas 40. dzimšanas dienā, ar pirmizrādi, kas tā arī saucās – “Atdzimšana”. Tai sekoja pirmizrādes “Ceļš” un “Sentences” (1997), “Smaids” un “Tas esi tu pats” (1998), “Muļķības šows – Alleluja” (1999).
1999. gadā, atzīmējot Latvijas proklamēšanas dienu, Rīgas Pantomīma radīja Pantomīmu “Latvija”, jo 1988. gadā, sākoties Atmodai, BALTIKAS festivāla laikā Rīgas Pantomīmas puiši pacēla neatkarīgās Latvijas karogu Rīgas pils tornī.

2000. gadā tapa “Klasiskās pantomīmas”, 2001. gadā – “Naktī tapa gaisma” pēc Raiņa lugas “Uguns un nakts” motīviem. Rīgas 800-gades jubilejā ansamblis piedalījās svētku zonā “Rīga dzirkstī”. 2002. gadā sagatavošanā: pantomīma “Pieskarties debesīm…!” pēc R. Baha “Kaija, vārdā Džonatans Livingstons”.

2004. gada augustā Rīgas Pantomīma tika uzaicināta slavenās Henrika Tomaševska poļu pantomīmas solista Stefana Ņičaļhovska (Stefan Niedzialkowski) vadībā piedalīties Starptautiskajā mīmu mākslas festivālā, kas notika Varšavā. Galvenais festivāla viesis bija vispasaules slavenais mīms Marcel Marceau, kurš ne tikai uzstājās, bet arī trīs dienas vadīja meistardarbnīcas (workshops). Rīgas Pantomīmai bija iespēja apmeklēt Polijas vadošā mīma Stefana Ņičaļhovska meistardarbnīcu, kurās visiem dalībniekiem bija ekskluzīva iespēja piedalīties un pilnveidot sevi pantomīmas mākslā. Festivālā piedalījās tādi profesionāli aktrieri kā: Bartlomiej Ostapczuk (Polija), Stefana Ņičaļhovska mīmu studija (Polija), Berit Bartushka (Vācija), Nola Rae (Anglija), ļoti savdabīgs kustību teātris: Black Sky White Theatre (Krievija), un festivāla noslēgumā – Stefana Ņičaļhovska jubilejas izrāde, kas bija veltīta viņa skatuves dzīves četrdesmitgadei.

2006. gada augusta pēdējā nedēļā Rīgas Pantomīma piedalījās VI Internacionālajā amatieru teātra festivālā Žironā, Spānijā (Fitag 2006 VI International de teatre amateur de Girona 29 august/2 september) ar izrādi „Smaids”. 2007. gada 19. novembrī festivāla „Rīga Spēlē Teātri” ietvaros notika izrādes „Riepa ap Dvēseli” pirmizrāde, kurā Rīgas Pantomīma ir pavisam jaunā sastāvā (skat. 2007. gada Rīgas Pantomīmas sastāvu).